空间机器人地面实验系统的一种鲁棒自适应控制方法

本文基于李亚普诺夫直接方法,针对具有参数及模型不确定性的空间机器人地面实验系统,提出了一种新的鲁棒自适应控制器。该控制器由三部分组成:线性PD反馈项、补偿动力学的自适应控制项和补偿建模不确定性的鲁棒控制项。控制策略能有效地克服未建模的摩擦力和外部扰动以及吊丝配重系统未补偿掉的重力影响,并且能保证全局一致最后有界。仿真表明了算法的可行性和有效性。