摘要
以PowerCube模块化机器人为对象,采用D-H法建立机器人运动学数学模型.在比较现有的机器人工作空间求解方法的基础上,分别利用解析法和数值法绘制和计算出机器人的工作空间.将2个图形进行对比,结果表明2种方法所得的结果是一致的.
Pertaining to the PowerCube modular robots, a kinematics mathematical model is established using the D-H method. Compared with the existing workspace solutions, the robot workspaces are graphed and calculated via analytical and numerical methods, respectively. It is found from a comparison between two diagrams that the results from aforementioned methods are consistent.
出处
《中国工程机械学报》
2011年第1期38-42,58,共6页
Chinese Journal of Construction Machinery
关键词
模块化机器人
工作空间
解析法
数值法
modular robot
workspace
analytical method
numerical method
