一种全数字控制的直流伺服驱动器的设计

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摘要针对机器人一体化关节的运动控制为背景,提出了一种先进的低压直流伺服的设计方法,在硬件设计上,既可驱动直流有刷电机又可驱动直流无刷电机,拓宽了该直流伺服驱动器的应用范围;配备EPA(Ethernet for Plant Automation)实时以太网通讯接口,通讯速率高且数据传输的确定性和实时性好。在软件设计上,采用三环闭环控制,其中速度环的控制采用先进的单神经元自适应控制,稳定性好,鲁棒性强,实验结果证明该算法有效解决了负载扰动给系统造成的不稳定性。

作者唐春林

机构地区湖南铁道职业技术学院

出处《科技信息》 2011年第10期44-45,共2页 Science & Technology Information

基金湖南省自然科学基金(No.K071174821) 2010年度湖南省教育厅科学研究项目<构架电阻炉模糊控制系统的设计与实现>(课题编号:10C0232)

关键词 EPA 低压大功率全数字控制单神经元自适应控制

分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

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