基于单位四元数的无初始值依赖的相对定向研究

文章研究了基于单位四元数的相对定向模型的建立和解求过程，并同传统的基于欧拉角构建旋转矩阵的方法相比较。实验证明，在相对定向中，利用单位四元数描述旋转矩阵的方法灵活性大，具有迭代次数少，保证在各种情况下收敛等优点。