工业机器人视觉测量的优化校准

Optimal calibration of robot visual measurement system

在自动化生产线上应用的机器人,现在较多采用视觉测量系统对关键尺寸在线实时监测。由于现场环境复杂,多种因素导致设备在运行过程中测量精度降低,其中主要有温度漂移、关节松动变形。本文提出了一种优化校准方法,首先根据机器人的D-H正向运动学模型和微分运动学模型建立末端关节坐标系的定位误差模型,然后利用遗传算法选择最优的参数值,从而实现了精确校准。仿真实验表明,该方法能大大减小视觉测量误差。