运动控制(二)——一门综合性多学科交叉技术

四、电机控制技术直流电机的控制与交流电机相比很简单。直流电机可以由相控制整流器供电,改变整流器触发角便可实现位置、速度或转矩的调节。为了实现电机的四象限运行,整流器可以由反并联可控硅或双向可控硅器件构成。另一种方案是由不控整流器或蓄电池加斩波器供电,斩波器的控制可采用PWM方法,图5所示为一直流伺服系统。近年来随着功率半导体器件的发展,GTR和MOSFET以及PWM控制方法已用于中小功率直流运动控制系统中,使系统的各项性能指标高于可控硅系统。