2010款宝马523Li怠速抖动

故障现象：一辆2010款宝马523Li,车型为E60,配置N52发动机。车辆行驶了10000km左右。用户反映车辆最近老是出现怠速状态下发动机转速上下波动的现象,并且仪表中发动机黄色的故障灯点亮报警,故障出现后立即熄火再次启动现象会立即消失,有时故障现象也可以自动消失。故障出现并没有特定的规律,冷车出现过,热车也出现过。行驶中加速一直比较正常。