摘要
本文基于代数黎卡提方程提出一种仿射非线性系统Ｈ∞控制律， 它能同时保证系统鲁棒稳定及干扰衰减。将该算法用于两连杆机械手轨迹跟踪， 仿真结果表明该算法具有跟踪精度高， 收敛速度快的优点。
Based on algebraic Riccati equation,this paper presents a H ∞ controller of affine nonlinear system.It can provide both robust stability and disturbance attenuation.This control law is applied to two link manipulator,and simulation results show its validity.
出处
《机床与液压》
北大核心
1999年第5期8-9,共2页
Machine Tool & Hydraulics
基金
国家自然科学基金
