神经网络PID在纯滞后系统中的应用

为了使PID参数得到在线调整，利用基于BP算法的神经网络构成PID控制器，神经元的联接权值通过自适应的学习速率在线调整，并利用Lyapunov稳定性原理证明了该算法的收敛性和学习速率变化范围。循环水温度控制实验表明该算法具有不依赖控制对象数学模型、跟踪精度高、收敛速度快等优点。