摘要
在柔性空间机器人实现预定的运动任务，机器人各杆的运动规律不变，同时机器人末端由于弹性变形引起的运动误差不超过规定误差的情况下，规划机器人系统的结构参数，使机器人系统的质量在各杆之间进行更合理的分布，尽量减少机器人本身总质量，从而提高柔性机器人的载荷质量比。给出了一空间４Ｒ 机器人的数值算例，数值模拟结果表明了这一方法是非常有效的。
The load carrying capacity of a flexible spatial manipulator is improved by means of optimizing its structure parameters, such as cross sectional parameter and lumped mass. The numerical simulation of a 4R spatial manipulator is given, and the results show that the method is effective.
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
1999年第6期931-933,共3页
Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering
关键词
弹性变形
空间机器人
结构参数
承载能力
Elastic deformation, Spatial manipulator, Ratio of load to mass, Structure parameter
