摘要
以Gough Stewart平台为对象 ,根据位置空间的几何形状特征 ,提出工作空间半径比的概念 ,导出了局部灵活度和工作空间半径比的解析解答 .通过单调性分析揭示出设计参数对上述运动学指标的影响规律 ,并提出一种在不发生支链干涉条件下 ,可使末端执行器具有给定姿态能力 ,且使局部灵活度和工作空间半径比加权最优的尺度综合方法 .最后将这一方法用于一台并联机床的运动学设计 .
出处
《中国科学（E辑）》
CSCD
1999年第4期310-320,共11页
Science in China(Series E)
基金
国家自然科学基金资助项目(批准号:59775006)
国家"八六三"高科技发展计划
天津大学和清华大学"211"工程
教育部博士点基金
留学回国人员启动基金资助项目。
