摘要
文章提出一种新型轮腿配合式管道机器人的设计思想。机器人通过轮式驱动和腿式驱动二者的相互配合,兼有轮式机器人移动速度快及腿式机器人环境适应能力强等优点。文章首先对整体方案进行了设计,然后对腿式驱动系统进行了步态协调与行进分析,设计了凸轮机构及重心偏移系统,最后建立了机器人的三维模型,并进行了运动仿真分析,设计有一定创新性。
出处
《制造业自动化》
北大核心
2011年第13期9-13,共5页
Manufacturing Automation
基金
北京市属高等学校人才强教计划项目资助(PHR201008427)