摘要
本文通过分析七自由度机械臂构造特点,用曲面几何理论得到肘关节在笛卡尔空间中的点集,参考各关节角运动范围,可以求出冗余自由度机械臂逆运动学的全部构型解,从而可以方便地实现实现机械臂的全局优化。此方法既提高了解的精度,又减少了运算量,同时为速度解的解算提供了便利条件和新的思路。
出处
《制造业自动化》
北大核心
2011年第13期98-104,共7页
Manufacturing Automation
基金
国家863计划项目(2007AA04Z226)
北京市教育委员会科技发展计划面上项目(KM200810005016)
北京市教委科技创新平台项目(0020005466018)