摘要
本文对一类平面双连杆受限柔性机器人的力／位置控制问题进行研究，提出了一种新的自适应模糊控制方案．利用结构分解技术对模糊推理系统进行简化，用梯度法对参数进行自适应调整，从而实现对受限柔性机器人系统末端的混合力／位置控制．计算机仿真结果表明，本文提出的控制方案是合理。
In this paper, a class of planar two link constrained flexible manipulators is discussed and a new adaptive fuzzy logic control scheme is presented to control the tip position and the contact force of the manipulators. Structural decomposition technique is utilized to simplify the MIMO fuzzy inference system, and gradient descent method is adopted to adjust the system parameters adaptively. Computer simulation results demonstrate that this new control scheme is reasonable and effective.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1999年第6期455-465,共11页
Robot
基金
国家自然科学基金
湖南省自然科学基金
关键词
柔性机器人
模糊控制
力/位置控制
Flexible link manipulators
constrained motion
adaptive control
fuzzy logic
position/force control.
