智能控制技术在微型工业水下机器人运动控制中的应用

载人潜水器搭载微型水下机器人(下称微型ROV)应用于水下作业时,因体积和重量等原因,其自身的稳定性和定位能力较差,加之其与载人潜水器连接的电缆有可能因缠绕等原因对载人潜水器的安全构成威胁,必要时需切断电缆,造成ROV无法回收。本文针对这些问题,提出了一种微型无人ROV智能控制技术,包括水下定位技术和缆绳切断后微型ROV的自主回归技术。