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自由飞行空间机器人捕捉运动目标的力矩控制算法及其仿真
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摘要
研究了自由飞行空间机器人(FFSR) 捕捉运动目标的力矩控制算法及其仿真。在建立计算FFSR关节驱动力矩的求解算法的基础上,结合基于广义雅可比矩阵的分解运动速度控制法,提出了一种捕捉运动目标的力矩控制算法;并且计算机仿真验证了所提出算法的有效性。
作者
李华忠
洪炳熔
机构地区
哈尔滨工业大学计算机科学与工程系
出处
《机械传动》
CSCD
北大核心
1999年第4期1-5,共5页
Journal of Mechanical Transmission
基金
自然科学基金项目
国防科工委"九五"项目
关键词
空间机器人
关节驱动力矩
计算机仿真
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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机械传动
1999年 第4期
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