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基于粒子滤波的移动机器人定位及路径优化问题研究

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摘要 首先研究了基于粒子滤波算法的移动机器人自定位问题,建立了机器人的粒子滤波定位模型,实现了机器人依据激光测距仪的自定位。其次针对复杂未知环境地图,提出了骨架提取算法,将二维平面地图转化为骨架图,结合A*搜索算法进行路径的选择并引入微粒群算法对机器人路径进行优化,解决了复杂未知地图的路径规划及优化问题。最后在仿真环境中对上述方法进行了实验。
出处 《商情》 2011年第19期73-73,共1页
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