摘要
便携式AUV具有结构紧凑、机动性好、制造和使用成本低等优点,本文设计AUV的底层控制系统和自主导航系统,并进行仿真验证和人工湖试验,结果证明底层控制系统具有很好的鲁棒性,基于AHRS、数字罗盘和GPS的惯性导航算法能够通过浅水节点潜航方式实现AUV自主导航。
Portable AUV has the advantages of compact architecture,perfect mobility and low cost,this paper designs the low level control system and navigation system,and carries out simulation and artificial lake experiment,the results verify that the low level control system is robust and based on AHRS,digital compass and GPS,AUV can realize autonomous navigation by means of node-submerge in shallow water.
出处
《中国海洋大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第7期183-188,共6页
Periodical of Ocean University of China
基金
山东省科技攻关项目(2008GG1005011)
山东生博士基金项目(BS2009HZ006)
青岛市科技计划项目(10-3-4-1-3-jch)资助
