摘要
在对双工业机器人协调作业网络控制进行研究的基础上,提出了基于TCP和UDP两种传输协议的客户端/服务器控制模式,实现了不同类型指令和数据的有效传输。同时,研究了单工业机器人控制语言。通过对标准G代码进行扩展与重定义,提出了双工业机器人的坐标定义、直线插补、圆弧插补、螺旋线插补及速度控制等指令,为双工业机器人协调的网络控制提供了一种新的语法,从而解决了基于网络的双工业机器人的控制问题。
On the basis of researching the network control of coordinated manipulation for dual industrial robots,the client/server control mode based on TCP and UDP two kinds of transmission protocols is proposed for implementing effective transmission for different types of instructions and data.In addition,the control language for single industrial robot is studied,through expanding and redefining the standard G-code,the coordinates definition of dual industrial robots,line interpolation,circular interpolation,spiral interpolation and speed control are proposed,this offers a new kind of grammar for dual industrial robots coordinated network control to solve the control issue based on network control for dual industrial robots.
出处
《自动化仪表》
CAS
北大核心
2011年第8期40-42,46,共4页
Process Automation Instrumentation
基金
上海高校选拔培养青年教师专项基金资助项目(编号:gjd09040)
上海工程技术大学高职学院攀登计划基金资助项目(编号:GZ09-7)
关键词
工业机器人
控制系统
TCP网络通信
可靠性
实时性
Industrial robots Control system Transmission control protocal Network communication Reliability Real-time
