摘要
针对助行机器人在室外未知环境中的导航需求,分析了不同导航方式的优缺点,设计并实现基于全球定位系统(GPS)的机器人定位导航系统。详细地描述了室外环境地图的创建过程和地图精度的控制。为了提高定位的精度,利用地图匹配修正GPS定位误差,同时融合机器人实时速度数据,得到最终的机器人位置。在机器人定位的基础上,实现助行机器人的半自主或手动的导航模式。同时,通过GSM/GPRS无线传输系统,将机器人的实时数据传输到监控设备,实现远程监护功能。实验表明:导航与远程监护系统能实现准确可靠的定位导航和实时的远程监护。
Aiming at the requirement of navigation of walking aid robot in outdoor unknown environment, robot navigation technology is analyzed, navigation of walking aid robot based on GPS is designed and realize. The creation process of outdoor environment map is described. The GPS location error with map match and robot speed information are rectified. On the basis of robot location, semi-autonomous or manual navigation mode of walking aid robot is realized. With GSM/GPRS wireless transmission technology, remote monitoring is realized.
出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2011年第10期112-114,共3页
Transducer and Microsystem Technologies
基金
国家"863"计划资助项目(2006AA040202)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目
