液压挖掘机运动轨迹研究

根据机器人原理,通过采用D-H坐标系建立挖掘机的运动学模型,推导出挖掘机运动轨迹方程及逆运动学方程。采用此轨迹方程,结合各油缸与关节转角的关系,更方便快捷地得到了挖掘机的作业范围,在轨迹一定的情况下,结合逆运动学方程,就可以得到对应油缸的长度,通过比例阀控制油缸的伸缩,实现挖掘机的自动挖掘。