摘要
针对柑橘采摘机器人视觉系统的特点及现实中可能遇到的问题,使用高精度的多路超声测距系统为采摘机器人提供应急避障。首先,校正了超声测距传感器的精度,并设计多路超声系统,针对不同类型的障碍物进行了试验。试验证明,超声测距系统可有效避免机器人与障碍物的碰撞。
Based on the characteristics of the vision system of citrus-picking robot and problems may be encountered in unstructured scene,a high-precise and multichannel ultrasonic ranging system was proposed to provide emergent avoidance for the robot.Experiments showed that ultrasonic ranging system could effectively protect the robot from colliding with obstacles.
出处
《农机化研究》
北大核心
2011年第12期151-153,共3页
Journal of Agricultural Mechanization Research
基金
国家自然科学基金项目(30771243)
国家"863"高技术研究发展计划项目(2006AA10Z263)
关键词
柑橘收获机器人
避障
超声测距
机器视觉
citrus-picking robot
avoidance
ultrasonic ranging system
machine vision
