冗余度机器人优化的自运动控制方法

OPTIMIZATION FOR REDUNDANT ROBOTS BY THE METHOD OF SELF-MORON CONTROL

提出一种冗余度机器人优化控制方法，通过自运动变量的选取，构造出以自运动变量作为状态变量的冗余度机器人优化控制结构，并由此得出冗余度机器人优化控制的新算法。这种方法可以对冗余度机器人的运动学、动力学等多种优化进行统一处理，具有较好的通用性；同时将冗余机器人运动学和动力学求优化解的过程，转化为非冗余度机器人求解，以便直接利用各种高效率的非冗余度机器人计算方法。

A new method for the optimal coneal of redundant robotsis offered. Using self-motion parameters, a control stmcture forredundant robots is presented. The proposed method of self-motioncontrol can realize the optimal coneal of kinematics, dynamics, etc.in an unified formulation. Meanwhile, many current efficientalgorithms for culinary robots can be used in this method.