虚拟环境下并联机床建模与仿真

并联机床具有刚度大、精度高、响应快、功能强等优点，但因关节空间与操作空间的非线性映射关系，故设计工作较为复杂，必须依赖计算机完成。文章以３－ＨＳＳ型并联机床为对象，在虚拟环境下进行了样机实体建模和运动学仿真。