三类三自由度并联机器人雅可比矩阵的比较研究
被引量：1
A comparative analysis of jacobian for three 3-DOF parallel manipulators
摘要
根据并联机器人独立运动变量和寄生运动变量的选择,将三自由度空间并联机器人分为三类;然后运用螺旋理论,举例推导出三类三自由度并联机器人的雅可比矩阵,能得到更全面的信息,易于奇异位形分析;对三类三自由度并联机器人求每条支链运动螺旋的反螺旋的方法进行分析比较,这些方法对其它三自由度并联机器人有指导意义。
出处
《制造业自动化》
北大核心
2012年第4期62-66,共5页
Manufacturing Automation
基金
湖南省教育厅科学研究项目(09C512)
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