摘要
针对由捷联惯导(SINS)、多普勒测速仪(DVL)以及深度传感器组成的自主水下航行器(AUV)组合导航系统,当DVL测量距离无法达到海底的情况下,洋流是该系统主要误差源之一的问题,在SINS/DVL组合导航算法的基础上,提出了一种在原算法中加入洋流信息提高系统导航定位精度的方法,并将以上两种导航算法解算出的AUV位置信息进行仿真对比,仿真结果表明:与未考虑洋流信息的算法相比,加入洋流信息的算法能够有效提高AUV的定位精度。
A navigation system of autonomous underwater vehicle（AUV） built up by strapdown inertial navigation system（SINS）、Doppler velocity log（DVL） and depth sensor is investigated.To solve the problem that when the measurement distance of DVL cannot reach the seafloor,ocean current is a main error source in the localization process of the navigation system,the ocean current is taken into account in the arithmetic of the SINS/DVL navigation system.The AUV position of simulation about the arithmetic with and without considering the ocean current is carried out to make comparison.The results of simulation show that localization precision can be raised by considering the ocean current.
出处
《计算机测量与控制》
CSCD
北大核心
2012年第2期513-515,522,共4页
Computer Measurement &Control
基金
国家自然科学基金资助项目(61040055)
西北工业大学基础研究基金资助项目(JC20100225)
关键词
自主水下航行器
捷联惯导系统
多普勒测速仪
洋流
autonomous underwater vehicle（AUV）
strapdown inertial navigation system（SINS）
Doppler velocity log（DVL）
ocean current
