摘要
针对机器人全局路径规划存在的环境动态性和实时性问题,以及局部路径规划中无法获取全局知识而产生的优化问题,基于A*算法与局部势场法,提出了一种混合路径规划方法,实现了动态环境下多机器人避障、避撞的效果。仿真实验验证了该方法的有效性。
Aiming at the dynamic and real- time problems in the global path planning of robot, and the optimizing problems of local path planning when obtaining the global knowledge, a hybrid path planning method is proposed to realize situations of obstacle avoiding and free collision. The simulating experiment showed the validity of this method.
出处
《广东石油化工学院学报》
2012年第1期50-53,共4页
Journal of Guangdong University of Petrochemical Technology
关键词
动态环境
机器人
路径规划
避障
dynamic
robot
path planning
obstacle avoiding
