基于小脑模型的多电机同步协调控制

随着近年工业的发展,多电机同步协调控制的应用范围越来越广泛,对其同步协调控制要求也越来越高。但是由于多轴传动机构运动过程中负载干扰等不确定性和多轴传动机构中的伺服电机动态性能不可能完全匹配等因素的存在,对多轴传动机构同步控制产生不利影响。文中将相邻耦合同步策略与小脑模型神经网络(CMAC)算法相结合,设计了一种多轴驱动机构同步协调控制算法,有效地解决了多电机同步协调控制问题。仿真结果表明该方法具有较高的同步控制精度及抗干扰能力,并且具有较快的收敛速度。