摘要
为实现救援机器人运动轨迹的实时精确控制,将模糊PID控制技术应用于其运动控制系统,对模糊PID控制器的三个参数Kp,Ki,Kd进行在线调整。最后,在Matlab/Simulink环境下对其控制效果进行仿真,结果表明,该运动控制系统将传统PID控制的精确性和模糊控制的灵活性、自适应性有机结合起来,有效的克服了运动控制系统的变参数、非线性等因素的影响,使系统输出响应的过渡平稳、系统超调量小、过渡时间短、跟踪性能好,具有较好的动态性能。
出处
《科技创新导报》
2012年第7期20-20,共1页
Science and Technology Innovation Herald
基金
贵州师范大学学生科研基金
贵阳市科技局科技计划项目--基于危险品环境下的城市搜救机器人的研究与实现([2010]筑科工合同字第184号)
贵阳市科技局大学生科技创业项目(合同[2011]06号)
