人体下肢外骨骼机器人的研究进展

外骨骼（exoskeL^[1]eton）原指生物界中为生物提供保护、支持的坚硬外部结构。随着科技的进步以及仿生学的发展，人体外骨骼的研究开始受到学者们的广泛关注。人体下肢外骨骼机器人是一种可以穿戴，以人为主、机械为辅的人机一体化机械装置^[2-3]。