基于智能算法与PID控制相结合机器人控制系统的研究
摘要
目前工业机器人控制器通常忽略了机器人的动力学效应,但是当工业机器人高速运动时,其动力学效应十分显著,不可忽略。这就要求控制器在速度和有效载荷变化的情况下实时改变其增益系数,以提高机器人的控制精度。本论文介绍了一些基于智能算法与PID控制机器人控制系统。
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