空间机器人的虚拟环境建模及其仿真

参考１９９７年１１月日本发射成功的世界上第一颗机器人卫星ＥＴＳ－ＶＩＩ，在Ｉｎｄｄｉｇｏ２工作站上利用建模工具Ａｌｉａｓ和开发软件Ｐｅｒｆｏｒｍｅｒ开发了机器人卫星的三维虚拟环境模型及其仿真系统。该系统仿真主要完成以下操作：１．自动地释放折叠在一起的机器人手臂；２．对任务板上的螺栓进行拧紧和拧开；３对任务板上的部件进行插拔操作（如计算机电路板等）；４捕捉目标卫星；５．捕捉浮游的球形目标。初步取得了较好的仿真效果。