3-RRR平面并联微动机器人的位姿建模

并联微动机器人具有无摩擦无间隙、响应快、结构紧凑、刚性好、误差积累小等特点,在生物工程、医学工程及微加工等领域的微操作机器人得到广泛的应用。本文介绍了三自由度平面并联机器人(3-RRR型)的位姿反解和正解建模过程,并利用数学软件MATLAB7.1编程,通过实例计算说明了其应用。对于平面并联机器人的研究具有普遍意义。