基于计算的工业喷涂机器人基本参数设计方法

Computation Based Design Method of Basic Parameters of Industrial Painting Robot

设计与确定机器人参数需要在各项性能之间进行折衷,常常是一个耗时的迭代过程。本文提出了一种工业喷涂机器人基本参数确定的一般方法。通过喷涂机器人的设计与开发过程,基于机器人建模方法,归纳出机器人基本参数对各项性能尤其是工作空间特性的影响因素与规律,并在此过程中上分析了其结构参数对机器人工作空间和性能的影响,从而得出了机器人工作空间特性与结构参数之间的内在联系,为工业机器人的设计提供依据。

Determining the patameters of a robot with excellent a time-consuming iterative process. This article determines a performance is always general method of how to choose the basic parameters of a industrial painting robot. In this process, the author analyzes the effects of the robot structural parameters on its workspace and performance. The relationship, which can provide design information, between robot workspace and structural parameters is given.