摘要
机器人机构参数的优化设计是极其复杂的难题，提出用空间模型理论研究这一难题是一个有效的新方法。基于该理论，建立多种典型的并、串联机器人的空间模型，为基于性能评价指标设计机器人机构提供了一种有效而实用的工具，为实现机器人机构的计算机辅助优化设计提供了新的途径，是研究机器人ＣＡＤ新方法的基本理论。
The theory of the physical model of the solution space is adopted for the optimum design of robotic mechanisms. The physical model of the solution spaces of Several Serial and manipulators are established. Because the relationships between the link lengths and performances can be studied in the physics model of solution space, it is useful for the optimum design of and the CAD of the robotic mechanisms.
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2000年第4期9-13,共5页
Journal of Mechanical Engineering
基金
国家863计划!512-9804-02
国家博士后基金
