夹钳式五自由度机械手的设计

Design on the Clamp Type Manipulator with Five Degrees of Freedom

针对机械手的设计要求,利用虚实混合仿真得到了五自由度机械手的物理模型。在此基础上,利用AT89S52单片机产生多路控制舵机PWM波的方法,实现了5舵机的控制,完成了5自由度机械手的设计。该方法取代了传统的使用分立元件产生PWM波的方法,改善了系统可靠性,提高了控制精度。测试结果表明,该机械手能稳定的实现物体的抓取、搬运、放置等动作,系统运行平稳,性价比高,具有较高的应用价值。