基于数字PID的智能小车的控制

智能小车采用的是飞思卡尔半导体公司的16bit微控制器MC9S12XS128,采用的控制算法为控制理论中最为经典的数字PID控制,具体的实现方法为通过摄像头作为传感器采集前方轨迹(黑线),将采集的信息通过最小二乘法的拟合,得到运行轨迹,通过控制器的处理,将得到的信息传给执行器(电机,舵机),从而控制小车的行驶速度及转向,实现对小车的自动寻迹行驶,本文主要介绍的是数字PID控制器的设计,并在原有数字PID的基础上加入积分分离,并利用MATLAB仿真证明其优越性,实现了智能小车的更优控制。