什么是蓝皮书？

广西读者刘金生：我常在电视上看到，中华人民共和国国务院、外交部等国家机关公开发布“蓝皮书”、“白皮书”，一直搞不懂这两种书是什么书，国家在什么情况下要发布这两种书，敬请编辑同志解释一下。