期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息

基于Matlab的轮式悬架移动平台动力学建模与仿真 被引量：2

Dynamics modeling and simulation of wheeled suspension platform by Matlab
下载PDF
导出
摘要 针对非结构环境下高速行进的轮式悬架移动平台的平顺性进行分析,建立七自由度整车动力学方程,研究其车体垂向加速度、俯仰及侧倾运动对移动载体平顺性的影响。建立四分之一车被动悬架动力学方程,研究其悬架动挠度、轮胎动载荷等对车体的影响。利用Matlab/Simulink动态仿真模块,对以上参数进行仿真验证,为轮式悬架移动平台下一步的控制策略的选择奠定基础。
作者 张建华 刘宇鹏 张明路
机构地区 河北工业大学机械工程学院
出处 《制造业自动化》 北大核心 2012年第15期118-122,126,共6页 Manufacturing Automation
基金 河北省自然基金(E2010000049) 国家自然基金项目(61075097)
关键词 非结构环境 轮式悬架 随机路面 仿真
分类号 TH164 [机械工程—机械制造及自动化]
  • 相关文献

参考文献8

二级参考文献17

  • 1Yamamoto Y, Yun X. Effect of the dynamic interaction on coordinated control of mobile manipulators[ J ]. IEEE Trans. on Robotics and Automation, 1996,12 ( 5 ) 816 - 824.
  • 2Lakota N A, Rakhmanov E V, Shvedov A N,et al. Modeling of an elastic manipulator on moving base[J].Scripta Technica, Inc, 1986 : 150 - 154.
  • 3Hootsmans N A M. The control of manipulators on mobile vehicles [D]. Cambridge: MIT, 1992.
  • 4Akpan U O, Kujath M R. Sensitivity of a mobite manipulator response to system parameters[ J]. ASME Journal of Vibration and Acoustics, 1998, 120:156-163.
  • 5Yu Q, Chen I. A general approach to the dynamics of nonholonomic mobile manipulator systems [ J ]. Asme Journal of Dynamic systems Measurements, and Control, 2002,124:512 - 521.
  • 6Korayem M H, Ghariblu H. Analysis of wheel mobile flexibility manipulator dynamic motions with maximum load carrying capacities [J].Robotics and Autonomous System,2004,48 : 63 - 76.
  • 7Korayem M H, Ghariblub A Basu H. Optimal load of elastic joint mobile manipulators imposing an overturning stability constraint [ J ]. Int. J Adv Manuf Technol ,2005,26:638 -644.
  • 8Oelen W, Berghuits H, Nijmeijer H, et al. Implementation of a hybrid stabilizing controller on a mobile robot with two degrees of freedom[J].Proc. of the IEEE Conf. on Robotics and Automation, 1994,1 : 1196 - 1201.
  • 9Tohboub K A. On the control of mobile manipulators [ J]. Proc. of the World Automation Congress, 1998,7 : 307 - 312.
  • 10Meghdari A, Durali M, Naderi D. Dynamic interaction between the manipulator and vehicle of a mobile manipulator[ C]//Proc. of 1999 ASME International Mechanical Engineering Congress, Nashville, TN, USA,1999,101:61 -67.

共引文献45

同被引文献20

引证文献2

二级引证文献3

制造业自动化
2012年 第15期

相关作者

内容加载中请稍等...

相关机构

内容加载中请稍等...

相关主题

内容加载中请稍等...

浏览历史

内容加载中请稍等...
;
使用帮助 返回顶部