混凝土喷射机虚拟运动仿真系统的设计和实现

Design and Implementation on the Virtual Motion Simulation System for the Concrete Spraying Machine

针对目前混凝土喷射机臂架只能进行单关节运动控制,在实际使用过程中存在操控复杂、施工效率低,操作机手劳动强度大等问题,本文研究了基于广义逆矩阵和梯度投影优化的混凝土喷射机多关节臂架逆运动控制算法。利用虚拟现实工具,设计和开发了一套臂架三维运动仿真系统。该仿真系统能够实现混凝土喷射机臂架的多关节协调运动控制,喷射头与受喷面间距离和角度精确控制。整个仿真系统具有操作简单、直观、便于学习和观赏等特点,除了可辅助用于喷射机臂架智能运动控制的相关研究,还可用来进行操作机手的培训,以提高培训效率,降低培训成本。