摘要
工程上有些问题由于机构固定、构件限制自由度而难以完成。采用参数化分析方法,以空间连杆机构为基础,建立了一种空间自由度可控机械手系统的分析模型,并对其进行运动分析,同时应用MATLAB软件对其运动轨迹进行智能优化设计,达到以最优控制结构获得最佳运动轨迹、最佳多自由度运动方式的目的,为机器人仿生技术提供了理论基础。
The article is based on the motion characteristics of spatial link mechanism. According to a spatial practical given track, a spatial variable-length-link mechanism was designed. The model of the mechanism was constructed by MATLAB, and the complex motion track was planned to get the optimal trajectory of a fixed point, which could supply a theory basis for the study on bionic robot.
出处
《机械工程与自动化》
2012年第5期6-8,共3页
Mechanical Engineering & Automation
基金
江西省教育厅青年科学基金项目(GJJ10110)
关键词
多自由度
机械手
智能优化设计
模拟
multi-DOF
manipulator
intelligent opitimal design
simulation
