1KPZ-250型开沟铺管机GPS自动导航系统设计

GPS Automatic Navigation System Design for 1KPZ-250 Pipe-laying Trencher

以1KPZ-250型开沟铺管机为试验平台,采用RTK-GPS定位技术,进行农业机械自动导航试验。针对开沟铺管机液压驱动,履带式行走机构的特点,设计了左右履带行走速度控制与监测系统,实现了开沟铺管机行走自动控制。根据GPS接收机与车载传感器获取车辆姿态信息,采用PID控制方法,构建转向闭环控制系统,实现开沟铺管机的自动对行导航,并进行了开沟铺管机田间导航跟踪试验。试验结果表明,在开沟铺管机对行导航作业中,车辆行进速度不大于0.5m/s时,对行跟踪误差小于10cm,完全可以满足开沟铺管作业精度要求。