串级控制中主控制器作用方向判定方法分析与比较

串级控制系统中主控制器作用方向的选择原则是使外环构成负反馈，实际判定时可有不同的方法，如笔者概括的主控制器作用方向与主对象作用方向相反的判定方法，教材上叙述的主、副变量同时增加时要求执行器动作方向是否一致的方法。为两种方法找到了理论依据，并对两方法进行了简单比较。