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救援机器人全景观测臂的系统设计

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摘要 本文设计的救援机器人观测臂包括三连杆运动及底盘和摄像头运动系统,针对其特点,利用坐标系变换提出观测臂运动学数学模型。并讨论了机器人的三杆运动路径设计问题,进行合理的区域划分,提高观测臂系统工作时的效率。最后结合仿真证明该模型的合理性及系统规划方法的有效性。
作者 王贺燕 侍才洪 张建明 杨康建 司跃元 张西正
机构地区 天津工业大学 军事医学科学院卫生装备研究所 天津理工大学
出处 《中国医学工程》 2012年第11期187-188,共2页 China Medical Engineering
关键词 观测臂 三杆运动系统 坐标变换 数学模型 仿真 路径规划
分类号 R129 [医药卫生—环境卫生学]
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共引文献18

中国医学工程
2012年 第11期

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