摘要
轮式机器人路径规划已有很多解决方案,但应用到双足机器人有很大局限性。为解决双足足球机器人路径规划问题,运用遗传算法,采用新的评价函数,增加平滑因子,保证双足机器人运动的稳定性、高效性和平滑性。采用模拟退火算法改进遗传算法的群体选择方法,保证遗传算法早期的物种多样性差异性和晚期竞争的激烈性。通过仿真足球平台实验,证明其合理性。
In order to solve the path planning of biped soccer robot, uses the Simulate Anneal Arithmetic to improve the choice method of Genetic Algorithm, by which the Genetic Algorithm can be more diversity. Presents a new evaluate function which adds a smooth factor to ensure the smooth and stable of the biped soccer robot. Proves the valid by simulation experiment.
出处
《现代计算机》
2012年第24期3-6,22,共5页
Modern Computer
