第1届上银优秀机械博士论文奖——佳作奖基于约束力／矩的少自由度并联机构和串-并联机构理论研究

博士：胡波毕业学校：燕山大学指导教师：路懿 对各种新型少自由度并联机构理论和实验研究是近年来国内外机器人领域中十分重要的研究方向和前沿技术。与6自由度并联机构相比，其本质不同在于少自由度并联机构存在结构约束，使机构的分支中出现了约束力／矩。当机构运动受到约束，其末端运动呈现耦合。由于结构约束的形式各异，使得少自由度并联机构在运动中表现出不同的运动特性。实际上，少自由度机构的很多性质都与约束形式有关。本文的研究工作主要基于约束力／矩开展少自由度并联机构和串并联机构的基础理论研究，旨在形成符合少自由度机构和串并联机构特点的创新理论体系。主要研究工作如下。