基于指数积的冗余度机器人运动学求解算法

The algorithm of redundant robotic kinematics based on exponential product

本文利用旋量理论中的指数积公式对绝对冗余度机器人的运动学进行了研究;分析了绝对冗余度机器人的运动学正问题和逆问题;提出了基于指数积公式的绝对冗余度机器人的运动学解。通过把机器人的运动分解为若干个简单的子问题,然后对子问题进行分析求解,通过算例采用本文中提出的运用子问题的方法对绝对冗余度机器人的运动学进行求解。最后通过对比指数积公式和D-H参数,得出指数积公式和D-H参数求解的本质是相同的结论,从而得出基于指数积公式的冗余度机器人的运动学求解过程是正确的,但指数积公式的机器人的运动学求解过程更为简单,更易于工业实时控制。