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基于W-空间的弹药装填机器人避障路径规划

Obstacle avodance path planning of ammunition loading robot based on w-working space
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摘要 针对非确定环境下弹药装填机器人作业过程需平稳避障的要求,本文提出了一种基于W-空间的避障路径规划。首先通过对避障路径进行离散化,运用空间圆弧对避障路径进行插补计算,并将插补结果运用机器人运动学逆解转换为关节变量,采用样条函数进行第二次插值并进行了仿真,结果表明,该算法运算简单,能有效满足弹药装填机器人的避障要求,保证弹药装填机器人连续、平稳作业。
出处 《制造业自动化》 北大核心 2013年第1期9-11,25,共4页 Manufacturing Automation
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