摘要
针对仿生机器蛇的行波运动控制,分析了其运动机理,在移动机器人仿真软件Webots中建立了其三维虚拟运动模型;基于机器蛇的行波运动控制函数,采用建立的三维虚拟模型对实现行波运动的控制参数进行了分析和实验验证,得到了控制参数与行波运动形状之间的关系;机器蛇行波运动控制的实验结果表明,基于上述分析的控制参数对机器蛇运动形状影响的结论,可以实现机器蛇任意期望形状的行波运动控制,并且具有较快的收敛速度。
The mechanism of traveling locomotion of bionic snake robot is studied according to traveling locomotion control, and 30 virtual motion model of snake robot is designed in Webots professional mobile robot simulation software. Based on the traveling locomotion conlrol function of robot snake, the control parameters of traveling locomotion are analyzed and verified by using the designed 30 virtual motion mod el in experiment, then the relation between control parameters and shape of traveling locomotion is obtained. The experiment results on tray cling locomotion control show that the snake robot can complete the traveling locomotion control of expected shape based on the calculation of effects of control parameters on motion shape of snake robot.
出处
《计算机测量与控制》
北大核心
2013年第1期106-107,111,共3页
Computer Measurement &Control
基金
国家自然科学基金资助项目(61004012)
中央高校基本科研业务费专项资金(创新项目团队资助计划)(ZY20110104)
中央高校基本科研业务费专项资金(青年教师资助计划)(20120210)
中国地震局教师科研基金项目(20110122)
关键词
机器蛇
行波运动
控制参数
snake robot
traveling wave locomotion
control parameter
