移动机器人轨迹跟踪和局部规划的优化模型

本文基于Largrange乘子理论,把移动机器人的轨迹跟踪和局部规划归结为约束条件下的最优问题。根据轨迹跟踪,到达目标的要求,提出了优化的目标函数。在一个坐标系中,将轨迹与各边的关系统一于一个等式之中,使约束条件的表示简单而清晰。给出了由运算放大器构成的电路实现。仿真结果表明,移动机器人可以同时跟踪期望轨迹并完成局部规划。